Né à Rio de Janeiro, Pedro Moura est issu d'une famille de musiciens. Son nom est un hommage à son grand-père maternel, le Maestro Pedro Moura, qui enseigna la musique à ses enfants, qui à leur tour l'enseignèrent à leurs propres enfants. Cette transmission sur plusieurs générations donna naissance à une grande famille d’artistes, de professeurs de musique et de musiciens professionnels. Parmi les enfants du Maestro, on trouve notamment un des  plus grands saxophoniste et clarinettiste du Brésil, le Maestro Paulo Moura.

Dès l'âge de 12 ans, Pedro commence à apprendre la guitare. A 18 ans, il joue et chante le répertoire de Musique Populaire Brésilienne (Chico Buarque, Caetano Veloso, Gilberto Gil, Tom Jobim, Djavan etc.) dans les bars des quartiers du Méier et de Villa Isabel à Rio. Quelque temps plus tard, Pedro Moura forme un groupe avec son frère, Gabriel Moura, lui aussi chanteur-compositeur, et participe ainsi à de nombreux festivals et spectacles à travers le Brésil.

Pedro Moura part s’installer au Portugal en 1995. En 1996, il forme le groupe de Samba « Simpatia » avec lequel il part en tournée en Espagne et au Portugal. En 1998, il est est invité par « Seu Jorge » et Gabriel Moura à participer à l'enregistrement du CD « Moro no Brasil » du groupe « Farofa Carioca ».

En 2000, Pedro Moura forme le groupe «Saracoteia», au répertoire plus pop, avec lequel il fait plusieurs représentations au Portugal où il a eu l’opportunité de populariser ses compositions. En 2002, invité par Paulo Moura, il participe à un gros événement musical aux côtés de Cliff Korman, au « Jardin do Palacio de Cristal ».

Pedro Moura entame la production de son premier CD « MPB.PT ( Musique Populaire Brésilienne – Portugal ) », enregistré en partie au Portugal et en partie à Rio, dans un des plus célèbres studios de Rio de Janeiro, « Cia dos Técnicos »avec la participation de son oncle le Maestro Paulo Moura ainsi que de toute une équipe de musiciens et techniciens très réputés.

Au Portugal, le lancement de l’album « MPB.PT » a eu de succès. Entre plus de 200 interviews radio et des dizaines d’émission TV, Pedro entame une nouvelle série de spectacles. Les musiques sont des compositions écrites notamment avec son frère, Gabriel Moura et « Seu Jorge ». Les chansons composées par Pedro Moura sont interprétées par de nombreux chanteurs au Portugal et au Brésil. En 2008, NOKIA diffuse une publicité à la télévision au Brésil dans laquelle est jouée une des compositions de Pedro Moura intitulée « Melhor », interprété par Simoninha.

Pedro arrive en France en 2008 et à partir des connaissances musicales crée le groupe Samba Choro do Moura. En 2012  il a créée avec succès « A roda de chôro de Bruxelles », le chôro étant la première musique instrumentale proprement brésilienne.

En 2011 Pedro Moura s'instala à Bruxelles et entame plusieurs projets musicaux,  avec l'Asbl Il Malandrino il fait actuellement des concerts, des cours de  guitare et de cavaquinho, et aussi organise des festivals et des ateliers de musique.

En 2015 il a enregistré son album "Soul do Rio" le Soul la Samba et le Funk en unisson en faveur ses compositions originaux .

En 2017 il a enregistré un album de Choro "Choro Malandro" avec compositions originaux en compangnie d'autres Brésiliens qui vivent dans différents pays d'Europe, mais sont également passionnés par ce genre de musique.

En 2018 ensemble avec Alessandra Lucentini et Henri Greindl, Pedro Moura a organisé le Festival Chora Bruxelles. Le Festival a été très reussi, depuis le concert d'ouverture de l'extraordinaire musicien brésilien Hamilton de Hollande jusqu'aux ateliers de musique donnés par lui et d'autres musiciens et la Roda de Choro à la fin de chaque soiré.